あったらしい順番にスタックほうしきかきくけこ(今はクワッドヘリ制御依存症) つける薬は無い!!。

最近の出来事  ・・・・h27年6月頃から現在・・・・
ドローン化目指すも苦戦。まずは遠隔飛行制御から着手(空では) 

●製作過程ページにジャンプ 

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いまさらですが<オリジナル フライトコントロールを作る>
               
 まずは 知識乏しき故 スタビライズモード(Stabilize)を目指しました。
 駄作ても俺路成る(^^) 作って楽しみ、買うてきて楽しみでやっています。
 <現在所有機体> 
 ワルケラAIBAO DJIf450(ARDUCOPTER)一機、 DJIF450(俺路FC)2機、RCH機(旧スキッパー電動化1機

 


クワッドヘリ(ドローン)を 電子屋目線で フライトコントロール部(FC)を 自作でやってみました。 
もちろん既製品RCHでは飛ばして楽しみ、映して楽しむこともやっています。そして水平アシストも某社フライメンター
のようなものを真似てやった体験もあります。しかしくドローンに関してはほぼ未経験です(・・)。
昨今、購入すれ低価格でも優れものドローンたやすく手に取ることが出来ますが、ここはアマチュア無線(ハム)精神?で
自作RIGに挑むように・・・クワッドヘリでちょいがんばってみたくなりました。


クワッドヘリキットを購入すると機体の制御をするためのFC(フライトコントローラー)が付いてきます。
今回チャレンジしたのは、このフライトコントロール部分を流行りの「アルデュイーノ・マイコン」を使って
自分流でやってみようということです。遠隔操縦(スタビライズモード
までなら 
アルディーノ UNOでも可能ですが将来モード拡張目標がありますのでアルディーノMEGAを採用しました。

写真(下)はキットに入っていた メーカー製フライトコントローラー。今回はこれらは使いません。  


クワッドヘリの知識体験はほとんどなしのぶっつけ本番でした。
飛ばすまで約一か月間・・指をペラに当ててもげそうだったりで意気消沈もありましたが
マニュアル遠隔操縦+高度、方位まではなんとかこぎつけました。(ALTモード?)
実はこの時、一気に高度センサ、方位センサ
GPSを取り付け大雑把ながらドローン化目指しましたが、それぞれに練度薄っぺらで、ドローン化が出来たぞ〜と
自身持って言えるものではありませんでした。(−−; 
そこで 気を取り直し、まずは遠隔操縦できっちり飛ぶ機体(スタビライズモード)を目指しさらにドローン化に
再チャレンジと言うことにしました。 飛ばすこととドローン化は別カテゴリ?、トライするにしても分けて考えたほうが
ほうがよさそうです。【トライ中)

マイコンは アルディーノMEGA (スタビライズモードならUNOでも可能)を使いました。
まずは飛ばすことを目指すため、機体は既製品利用 デバック時危ないのでプロペラガードで覆いました。
(経験にもより一概に言えないが、指南者無しの未経験者では必須デス!!)
まずは手で持って舵の効き具合など確かめねばなりません。そのために自作機体にはプロペラガードは必須です。
完成時は撤去します。

 2機体制で挑みました。 【微妙に制御方式比べるため)

 
・・・・思惑違い・・・・
これに着手するまではクワッドヘリなるもの、プロポ信号を各モーターに配分すれば、ある程度のRCH経験者なら
操縦次第で飛ぶものだと思っていました。


RCHでも流行り出した水平アシスト例えばフライメンターのような、なくても飛ばせるがあった方が操縦が楽になる
水平アシスト的オプションだろうと思っていたのでした。このように思っている方結構いるんじゃないでしょうか(^^)。

・・・・・ある程度のRCH経験者?・・・・・・
私もそれなりにこれなりに自画自賛、我田引水シテマエバ(^^)。RCHでは経験者、品位はないが3D飛行はこなせていました。
対面や背面ももちろん・・・
サカシマ草刈、ホバリングは特に練習し自身もありました(ーー;)。
そんなつもりで飛ばしたら機体上昇時点で、いきなり、もんどりうって果ててしまいました(−−;  ずいぶん意気消沈
ショップベテランオーナーに尋ねたら それは無理、聞いたことないといわれました。RCHラダーの反トルク補正ジャイロ
が壊れたまま飛ばすようなもんだと・・・。
????
 ・・・ 使用マイコン アルディーノMEGA  センサー MPU6050 ・・・・
今回自作を「目指すFC部は、流行のアルディーノ使いました。(なんでもいいのですが流行なので・・・)
まずは遠隔操縦でRCHのように飛ばすことを最優先で目指しました。そのため冗長な部分(ムダ)も多いかもしれません(・・)。
センサーはMPU6050( 3軸加速度センサー、3軸角速度センサー 内包 I2C) 安いのと倒立2輪で 浅く薄っぺらく利用体験
がありましたのでこれを採用しました。
                           ブログに制作過程載せました。NO1〜NO14、約一か月の作業でした。
 no1  no2  no3  no4 no5  no6 no7 
 no8  no9  no10  no11  no12  no13  no14
遠隔操縦はおしまい。・・・次の自律【ドローン化)は秋風が吹くころ・・・
その前に趣味で始めたことですが・・CMベースでもチョイ経過をご披露


次はドローン化実装を目指しますが・・・想像をはるかに超えてナカナカ難しそうなんですネ。
実はこの時一気に高度センサ、方位センサ
GPSを取り付け荒いながらもドローン化目指しましたが、それぞれに練度薄っぺらで、ドローン化には程遠いもの
でした。(−−; そこで まずは遠隔操縦できっちり飛ぶ機体とロジックそこから見直す作業続行中です。
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ドローン以前は・・・・ラジコンヘリで
・・・h25年頃の旬・・・

クワッドヘリ以前は電動ラジコンヘリの水平アシストに挑戦していました。
ジャイロと角度センサのの挙動はプロセッシングで

以前やっていたRCH制御-電動ヘリ 水平アシスト
 RCHに水平アシスト フライメンターの真似事と 水平アシストはほぼ完成。
 (スキッパー旧型電動化機体。)
落としたら機体再生はほとんど無理、うかつに飛ばせない。


さらにその前は 倒立2輪をやっていました。
GPSもおちない車で体験しました・・

・・・・h20年頃の旬・・・・
GPS搭載・・・ドローン化にGPSは欠かせない、しか飛ぶものでの実験はリスク大、まずは落ちない車で検証挑戦
2輪倒立しながらGPSで ウエイポイントまで走行という形で利用方法は体験しています。








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ページ更新はほとんどさぼってます。10年以上もそのままだったりします。
今はブログを日記代わりにしています。



倒立2輪、2輪倒立ページ 、ラジコン
自律ホバ挑戦中のYOU TUBE 動画 
       h25年 1月 追加 動画を6本置いてあります。セグエイをまねて作ってみました。
 

動画1           動画5RCHにGoproで
動画2  動画 アルディーノ版
動画3  動画 アルディーノ版
動画4  動画 アルディーノ版

 「モールスはデジタルだ〜」と マイコン出現ごろと同時に始めたアマチュア無線 モールスを
新規出現マイコンのに対しての、小手調?題材としてきました。
最近はお空にも出なくなり、もっぱら 倒立2輪や、ラジコン自律ホバリングなどに挑戦しています。
高度センサーの選定に試行錯誤・・・・デス!。数種試してますが・・・

 倒立2輪にはまってます。沢山作りました。乗車用も・・(−−;  ラジコンヘリ自律制御ホバリングにはまってます。室内固定翼もぼちぼち
 
人間が乗るなら ジャイロだけでよいかもしれない。
乗らない場合はジャイロと加速度センサーが必要。
 
飛ぶものは安易に実験が出来ない。墜ちたら心も壊れそう(−−;
室内固定翼は飛ばす場所を借りるのが面倒。





JF2GZF 和文モールス
・・・ここはh15年頃の旬・・・
更新も交信も QRU ・・多分にモールス傾倒ページです。アマチュア無線「ノリ」のページです。
ながれるモールスメッセージを入れてから10年以上経ちました。
今はゼファー1100もZZR1100も手放してスクタで近くのモーニング
食べに行くのが精一杯(^^) 無線もまったく波立テズです!!
。 h30年5月・・追記













  
符号もチョッチミスしてますがVY SRI 「停止」をダブルクリックで止まります。
モールスはディジタル! 古くて新っしい!私はマイコンやプログラミング
デバイスを試すとき,このモールスを題材にしています。・・今でも・・・
////////JF2GZF 和文モールス
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バイクはずーっと現役です。
追記・・・h30年4月 バイクはやめました。スクタでやってます。
最初に乗ったのはHONDA便利〜125でした。